Hitomi Kanzaki chỉ là một nữ sinh 15 tuổi bình thường thích bói bài và bói toán, nhưng vào một đêm nọ, một cậu bé tên Van Fanel đột nhiên xuất hiện từ trên trời cùng với một con rồng hung ác. Nhờ linh cảm từ Hitomi, Van đã giết được con rồng thành công, nhưng một cột sáng xuất hiện và bao trùm lấy cả hai. Kết quả là Hitomi thấy mình được đưa đến thế giới Gaea, một vùng đất bí ẩn nơi Trái đất treo lơ lửng trên bầu trời.
Ở vùng đất mới này, Hitomi sớm phát hiện ra rằng Van là hoàng tử của Vương quốc Fanelia, nơi sớm bị tấn công bởi đế chế độc ác Zaibach. Trong một nỗ lực để chống lại chúng, Van lên chiếc guymelef Escaflowne cổ xưa của gia đình mình một bộ đồ chiến đấu được cơ giới hóa nhưng không đánh bại được chúng, và Fanelia cuối cùng bị tiêu diệt. Bây giờ trên đường chạy trốn, Hitomi và Van chạm trán với một hiệp sĩ Asturian đẹp trai tên là Allen Schezar, người mà Hitomi đã bị sốc khi thấy giống hệt người cô yêu từ Trái đất. Với một số đồng minh mới đứng về phía họ, Van và Hitomi chiến đấu chống lại các lực lượng của Zaibach khi đế chế cố gắng hồi sinh một thế lực cổ xưa.