Doraemon và những người bạn chạy trốn khỏi ngôi nhà của họ và du hành ngược thời gian về 70.000 năm trước, nơi không có ai tồn tại để xây dựng thiên đường riêng tư lý tưởng của họ. Sau khi hoàn toàn tận hưởng sự tự do trong thời đại, Đôrêmon và những người bạn tạm biệt thiên đường của họ và trở về hiện tại. Tuy nhiên, vài ngày sau khi họ trở về nhà, Doraemon và những người bạn tình cờ gặp một người thượng cổ tên là "Kukul" ở thời đại hiện tại. Họ phát hiện ra rằng người thượng cổ Kukul đã vô tình bị dịch chuyển đến hiện tại, và bộ tộc của anh ta có tên là bộ tộc Hikari đã bị Giga Zombie và bộ tộc Kurayami tấn công và bắt cóc sau khi Doraemon và những người bạn rời khỏi thời nguyên thủy.
Doraemon và những người bạn quyết định quay trở lại thời nguyên thủy để cứu bộ tộc Hikari khỏi tay ác nhân.
Họ lao vào một cuộc phiêu lưu vĩ đại trong cuộc chạy trốn đầu tiên và xa nhất của họ.